Jediný spôsob, ako vyhnúť sa uzamknutiu kardanu, je použiť na znázornenie rotácií quaternion namiesto eulera. … Quaternion je 4D znázornenie, ktoré predstavuje 3D rotáciu, preto stačí vyhnúť sa akýmkoľvek nejasnostiam, zatiaľ čo euler je 3D zobrazenie a nejednoznačnosť kardanového zámku v tomto znázornení nemožno odstrániť.
Vyriešia quaterniony zámok kardanu?
Dostaneme presne rovnaké správanie, ak vymeníme matice za kvaternióny. … Toto je systém Eulerových uhlov, ktorý používa kvaternióny na znázornenie a aplikáciu rotácií, a preto tiež trpí zablokovaním kardanu.
Ako sa zbavím zámku kardanu?
Tento problém možno prekonať použitím štvrtého kardanového závesu, ktorý je aktívne poháňaný motorom, aby sa zachoval veľký uhol medzi osami závesu nakláňania a vychýlenia. Ďalším riešením je otočiť jeden alebo viac gimbalov do ľubovoľnej polohy, keď je detekovaný gimbal lock, a tak resetovať zariadenie.
Prečo je zámok kardanu problémom?
Problém so zámkom kardanového závesu sa dá vyriešiť pridaním nadbytočného stupňa voľnosti v vo forme extra kardanu, extra kĺbu v robotickom ramene atď. Ako ste poukázali von, problém je v singularite na póloch reprezentácie.
Sú zámky kardanu zlé?
Ak sa teda kardanový záves „uzamkne“do seba, už nemáte možnosť povedať svoju orientáciu, a teda vaša schopnosť navigácie jezničené.
